L'existence du beffroi à Cambrai est attestée dès le XIe siècle. Ses constructions et démolitions successives sont à rattacher à l'histoire mouvementée des révoltes communales cambrésiennes, qui comptent parmi les plus précoces de la région. C'est en 1395 que Cambrai obtint définitivement de l'empereur Venceslas l'autorisation de posséder un beffroi, fonction qu'occupe le clocher de l'église Saint-Martin à partir du milieu du XVIe siècle. Erigé entre 1447 et 1474 dans le style gothique, percé sur ses faces de lancettes ogivales et doté aux quatre angles de puissants contreforts, il s'élançait alors à près de 57 mètres de hauteur. Son niveau supérieur présentait un aspect différent de celui que nous lui connaissons, puisqu'il était couvert par une étonnante flèche torse, flanquée de quatre tourelles d'angle. Elle fut remplacée par un dôme surmonté d'un lanternon lors de travaux réalisés entre 1732 et 1736 qui donnèrent au beffroi l'allure qui est toujours la sienne aujourd'hui, élevant sa silhouette à près de 62 mètres. Les quatre sculptures ornant son sommet, réalisées par Marcel Gaumont en 1924, représentent des personnages représentatifs de l'histoire de Cambrai. Le beffroi abritait le service des guetteurs, les "gallus". Ceux-ci étaient chargés d'annoncer les heures sur la cloche ou, la nuit, à l'aide d'un porte-voix, de sonner l'ouverture et la fermeture des portes de la ville ainsi que l'heure de couvre-feu. Enfin, ils assuraient la surveillance de la ville et donnaient l'alerte en cas de départ d'incendie ou d'attaques extérieures. Véritable héritage du Moyen Age, ce service des guetteurs subsista au beffroi jusqu'en 1934.